1.CAN通讯的理解

　想学习CAN通讯，那么要对通讯协议有一定的认知。通讯协议是指通信双方对数据传送控制的一种约定。约定中包括对数据格式，同步方式，传输速度，传送步骤，检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守。 

　CAN通讯全称控制器局域网通讯，是用来在局域网中高效传输,处理信息的一种通讯方式。它采用数据块编码的方式，数据块根据帧类型的不同有四种格式，可使不同的节点接收到相同的数据，然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息(这与TCP/IP协议栈的链路层的MAC地址过滤很相似，是可以互通理解的)，CAN的位流是按照非归零(NRZ)码方式编码，一个完整的位电平有显性和隐性两种方式。显性和隐性是根据CAN总线上的差分电压VCAN1H-VCAN1L, 若小于阈值则为隐性位，代表逻辑1，大于阈值则为显性位，代表逻辑0，这种将单电平转换成两根差分线的方式提高了电路的可靠性，不过也决定局域网里同时只能有一路数据传输，因此CAN通讯是半双工的。

2.CAN通讯帧格式

　CAN报文有四种不同的帧类型：

　(1).数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。

　数据帧和可以使用标准帧和扩展帧两种格式。它们用一个帧间空间与前面的帧分隔。

     　 1).帧起始（SOF） 标志帧的开始，由一个“显性(0)”位构成。只有在总线空闲时才允许节点发送（信号），其它所有节点必须同步于首先开始发送报文的节点的帧起始前沿。

　　　 　2).仲裁场 由标识符和传送帧类型(RTR)组成的仲裁场

　　　　 标准帧格式：

　　　　扩展帧格式：

           对于数据帧 RTR恒为0，SRR恒为1，因此可以根据仲裁场起始第12个字符数判断是标准帧还是扩展帧。

　　　 3).控制场 保留位R1，R0(恒为0)，以及帧长度选择位DLC(4位)构成的。

　　　 4).数据场 由数据帧里的发送数据组成，长度由DLC控制，但小于等于8字节。

　　　 5).CRC场 由CRC序列（CRC Sequence），以及CRC界定符（CRC Delimiter）构成。CRC序列之后是CRC界定符，它包含一个单独的“隐性(1)”位。

　　　 6).应答场（ACK Field） 2位，包含应答间隙（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter），当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK Slot）中写入显性位(0)，在返回给发送器，完成一次通讯(半双工).

　　　   ① 应答间隙

　　　　 所有接收到匹配CRC序列的节点会在应答间隙期间用“显性(0)”的位写入发送器的“隐性(1)”位来组成应答数据。

　　　   ② 应答界定符

　　　　应答界定符是应答场的第二位，并且必须为“隐性(1)”的位。因此，应答间隙（ACK Slot）被两个“隐性”的位所包围，也就是CRC界定符和应答界定符。

        7).帧结束  由7个隐性位构成，代表帧的结束。

　　(2).远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。

             远程帧除了RTR位默认为1，没有数据场外，其它与数据帧相同，不在赘述。

　　(3).错误帧：报文发送过程中，检测到任一节点出错，即于下一位发送出错帧，通知发送端停止发送。

           错误标志：有两种形式的错误标志：激活错误标志和认可错误标志。

　　　　1).激活错误”标志由6个连续的“显性”位组成

　　　　2).“认可错误”标志由6个连续的“隐性”的位组成，除非被其他节点的“显性”位重写。

           错误界定符：错误界定符包括8个“隐性”的位。

　　　　错误标志传送了以后，每一个节点就发送一个“隐性”的位，并一直监视总线直到检测出一个“隐性”的位为止，然后就开始发送其余7个“隐性”位。

　(4).过载帧：接收端用于要求发送端延缓发送下一个数据帧或者远程帧。

         1).超载标志： 过载标志由6个“显性”的位组成。过载标志的所有形式和“激活错误”标志的一样

　　　    2).过载界定符包括8个“隐性”的位，具体动作与错误界定符一致

　　CAN通讯是数据块编码的半双工通讯方式，没有主从设备区别，因此发出报文的节点为该报文的发送器，该节点在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器；如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收器。

3.CAN通讯的STM32实现

     　CAN协议是比较复杂的一种通讯协议，因此需要在学习如何使用stm32实现前了解协议本身的很多内容，下面就可以开始stm32中CAN协议环回测试，用来简单的理解CAN协议的测试。既然是要STM32实现，那么步骤的设计如下：

　　 (1).工作原理图

　　了解了CAN通讯，下面进入正题，CAN通讯连接首先看原理图如下：

    　　从上面可以看出CAN1_TX: PD1    CAN1_RX PD0

　　(2).CAN硬件驱动配置

　　CAN通讯端口配置还是比较简单的：

     CAN通讯模式配置（因为是简单的测试，因此配置为环回模式，过滤器配置为屏蔽位模式)

完成了驱动方面的配置，下面要进行的就是发送CAN数据和接收CAN数据的生成和实现了：